黑巖小說

第682章 提示和設(shè)想（第2頁）

當(dāng)時(shí)卞金鱗剛做完技術(shù)路徑的匯報(bào)，就聽到了一個(gè)聲音。

“卞總，”陳默的聲音不高，卻清晰地回蕩在寂靜的會(huì)議室里，他的目光落在卞金麟身上。

“剛才你們匯報(bào)的感知融合方案，核心是不是還在沿用‘前融合+后融合’的傳統(tǒng)架構(gòu)？

激光雷達(dá)點(diǎn)云、攝像頭像素、毫米波雷達(dá)目標(biāo)，先各自做目標(biāo)識(shí)別和軌跡預(yù)測(cè)，然后再進(jìn)行時(shí)間戳同步和決策層融合？”

卞金麟被問得一愣，下意識(shí)地回答：“是。。。是的，陳總。這是目前行業(yè)主流，也是相對(duì)成熟的方案，特斯拉的HydraNet、小鵬的XPILOT

3。0架構(gòu)都是基于這種思路做優(yōu)化。。?！?/p>

“主流？成熟？”陳默打斷了他，嘴角似乎勾起了一個(gè)極淡的弧度。

他起身走到白板前面，沒有回頭，背對(duì)著所有人，手中的黑色馬克筆已經(jīng)毫不猶豫地落在了白板上。

筆尖劃過光滑的板面，發(fā)出沙沙的輕響。

陳默手腕沉穩(wěn)，線條流暢而肯定，沒有絲毫猶豫。

一個(gè)簡(jiǎn)潔卻完全不同于傳統(tǒng)感知架構(gòu)的圖形框架迅速在他筆下成型。

“把攝像頭采集的原始視頻流（Raw

Video），”陳默一邊畫，一邊清晰地說道，聲音不大，卻字字如錘，敲在每個(gè)人的神經(jīng)上，“直接輸入到一個(gè)統(tǒng)一的、基于Transformer架構(gòu)的編碼器（Encoder）?！?/p>

他在白板左側(cè)畫了幾個(gè)代表攝像頭的抽象符號(hào)，用箭頭指向一個(gè)代表神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的大方框，在方框里重重寫下了“Transformer

Encoder”。

“在這個(gè)編碼器內(nèi)部，通過強(qiáng)大的注意力機(jī)制（Attention

Mechanism），讓模型自己學(xué)會(huì)在像素級(jí)別上，跨時(shí)間、跨空間、跨攝像頭視角，去建立關(guān)聯(lián)，去理解三維空間的結(jié)構(gòu)！

讓AI自己‘看’懂這個(gè)世界的幾何關(guān)系，而不是依賴我們?nèi)斯ゎA(yù)設(shè)的規(guī)則去分割目標(biāo)、匹配特征?！?/p>

隨著筆尖持續(xù)移動(dòng)，在白板中央畫出一個(gè)代表三維空間特征（3D

Features）的立體區(qū)域，并標(biāo)注了“BEV

(Birds-Eye-View）

Representation”。

“在模型內(nèi)部，自然生成統(tǒng)一、稠密的鳥瞰圖（BEV）空間表征。