黑巖小說

第684章 啟發(fā)和顛覆（第2頁）

蔣雨宏正要回答，一直沉默品茶的陳默卻放下了茶杯。

杯底與桌面接觸，發(fā)出一聲輕微的脆響，瞬間吸引了所有人的注意。

蒜鳥蒜鳥，本人陳默，向來只裝高端局。

“姚總的顧慮很實(shí)際。”

陳默的聲音不高，瞬間成為會(huì)議室的中心，“用戶體驗(yàn)是檢驗(yàn)技術(shù)的唯一標(biāo)準(zhǔn)。

關(guān)于ALC的決策魯棒性，還有BEV感知落地難的問題，我最近看了一些前沿論文和開源項(xiàng)目，有點(diǎn)不成熟的想法，可以拋出來供大家探討?！?/p>

“第一，關(guān)于感知?！?/p>

陳默的指尖在桌面上虛點(diǎn)，仿佛在勾勒無形的藍(lán)圖，“BEV是方向沒錯(cuò)。

但傳統(tǒng)基于攝像頭和雷達(dá)點(diǎn)云生成BEV特征圖，再去做目標(biāo)檢測(cè)、分割的方法，對(duì)算力和實(shí)時(shí)性要求極高。

并且對(duì)非常規(guī)障礙物（比如掉落的輪胎、倒下的樹、形狀怪異的施工設(shè)施）的識(shí)別能力，存在理論瓶頸。

我在想，是否可以引入一種更‘直接’的表達(dá)方式——占用網(wǎng)絡(luò)（OCCUpanCyNetWOrk）?！?/p>

“占用網(wǎng)絡(luò)？”

李鵬飛下意識(shí)地重復(fù)了一句，這位計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的頂尖專家，鏡片后的眼睛瞬間亮了起來，身體也不由自主地坐直了。

第684章啟發(fā)和顛覆

這個(gè)概念對(duì)他而言不算陌生，但從未在量產(chǎn)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域被認(rèn)真討論過。

它太新，也太“重”

了。

“對(duì)，”

陳默點(diǎn)頭。

“它不關(guān)心前方障礙物是車、是人、是錐桶還是別的什么具體類別。

它只關(guān)心一個(gè)最本質(zhì)的問題：車輛前方及周圍的三維空間里，哪些體素（VOXel）被占用了？

是剛性占用（如墻壁）還是柔性占用（如灌木叢）？

是可穿越的還是不可穿越的？”

他一邊說，一邊拿起桌上的白板筆，轉(zhuǎn)身在旁邊的白板上快速勾勒起來。

寥寥幾筆，畫出一個(gè)粗糙的車輛前方視角，然后打上密集的三維網(wǎng)格。

“輸入多視角攝像頭圖像，甚至融合低線束激光雷達(dá)的稀疏點(diǎn)云，通過一個(gè)精心設(shè)計(jì)的3D卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，直接輸出一個(gè)稠密的三維占用柵格圖。

每一個(gè)小格子（體素）都有一個(gè)概率值，表示它被占據(jù)的可能性。

同時(shí)，還可以預(yù)測(cè)每個(gè)被占據(jù)體素的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（速度向量）?！?/p>

陳默的筆尖在網(wǎng)格上移動(dòng)：

“這樣，無論前方是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)車輛，還是一堆怪異的建筑垃圾，甚至是一團(tuán)濃霧（如果能部分穿透），系統(tǒng)都能感知到‘有東西占著這個(gè)空間，可能會(huì)動(dòng)’。

避障是最核心的需求，知道‘有東西’且‘它怎么動(dòng)’，往往比精確知道‘它是什么’更重要，尤其是在極端COrnerCaSe下。