黑巖小說(shuō)

第597章 修羅場(chǎng)（第1頁(yè)）

“第一個(gè)問(wèn)題，”卞金鱗接過(guò)話頭，語(yǔ)氣平和，問(wèn)題卻如手術(shù)刀般精準(zhǔn)。

“你在特斯拉Autopilot

V9。0中負(fù)責(zé)的規(guī)控模塊，在處理‘cut-in’（加塞）場(chǎng)景時(shí)，對(duì)前車(chē)意圖的預(yù)測(cè)置信度閾值是如何動(dòng)態(tài)設(shè)定的？

依據(jù)是單一的跟車(chē)模型，還是融合了視覺(jué)感知的語(yǔ)義信息？

當(dāng)視覺(jué)信號(hào)因惡劣天氣（如大雨、濃霧）出現(xiàn)顯著衰減或噪聲時(shí)，你的置信度模型如何避免誤判導(dǎo)致保守策略（幽靈剎車(chē)）或激進(jìn)策略（碰撞風(fēng)險(xiǎn)）？”

問(wèn)題瞬間切入Autopilot規(guī)控的核心痛點(diǎn)，且直指特斯拉飽受詬病的“幽靈剎車(chē)”問(wèn)題根源。

陳奇驚精神高度集中，迅速在腦中將自己在特斯拉的工作細(xì)節(jié)過(guò)了一遍。

他詳細(xì)闡述了基于車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型（IDM）、結(jié)合CNN提取的前車(chē)姿態(tài)語(yǔ)義特征（如車(chē)輪偏轉(zhuǎn)角、車(chē)身姿態(tài)變化趨勢(shì)）進(jìn)行多模態(tài)置信度融合的框架，并重點(diǎn)說(shuō)明了在感知退化時(shí)如何引入基于歷史軌跡的馬爾可夫預(yù)測(cè)作為降級(jí)方案。

他講得條理清晰，自信自己在這塊的設(shè)計(jì)是業(yè)界前沿。

然而，他話音剛落，顧南舟清冷的聲音響起了：

“陳先生，你提到的馬爾可夫預(yù)測(cè)模型，其狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率矩陣是基于歷史統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì)。

在極端稀疏場(chǎng)景下（如目標(biāo)車(chē)輛首次出現(xiàn)且迅速切入），歷史數(shù)據(jù)不足，參數(shù)估計(jì)的方差會(huì)急劇增大，導(dǎo)致預(yù)測(cè)失效。

針對(duì)這種‘冷啟動(dòng)’問(wèn)題，你是否考慮過(guò)引入基于圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（GNN）的車(chē)輛交互關(guān)系建模？

或者，利用非參數(shù)貝葉斯方法（如Dirichlet

Process）進(jìn)行在線自適應(yīng)學(xué)習(xí)？

請(qǐng)簡(jiǎn)述其可行性及在嵌入式平臺(tái)上的計(jì)算復(fù)雜度邊界?！?/p>

陳奇驚的呼吸微微一滯。

圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（GNN）在自動(dòng)駕駛交互預(yù)測(cè)領(lǐng)域確實(shí)是前沿方向，特斯拉內(nèi)部也有預(yù)研，但遠(yuǎn)未到量產(chǎn)落地階段。

非參數(shù)貝葉斯在線學(xué)習(xí)？

這更偏向理論研究，實(shí)時(shí)性要求極高的車(chē)載規(guī)控系統(tǒng)目前幾乎不可能承受其計(jì)算開(kāi)銷(xiāo)。

顧南舟的問(wèn)題，像一把精巧的鑰匙，瞬間捅開(kāi)了他理論認(rèn)知與實(shí)際工程落地之間的那層窗戶紙，暴露了一個(gè)他心知肚明卻尚未完美解決的痛點(diǎn)。

他坦誠(chéng)地承認(rèn)了當(dāng)前方案的局限性，并簡(jiǎn)要探討了GNN的潛力與當(dāng)前硬件瓶頸，也直言非參數(shù)貝葉斯在實(shí)時(shí)性上的巨大挑戰(zhàn)。

他看到屏幕那端的顧南舟快速在筆記本上記錄著什么，臉上沒(méi)什么表情。

蔣雨宏緊接著拋出了第二個(gè)問(wèn)題，這次是關(guān)于華興MDC平臺(tái)。

“假設(shè)你加入團(tuán)隊(duì)，負(fù)責(zé)在MDC610平臺(tái)上重構(gòu)時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃器。

平臺(tái)提供異構(gòu)算力：昇騰NPU負(fù)責(zé)BEV特征提取與目標(biāo)跟蹤，鯤鵬CPU負(fù)責(zé)高精度地圖匹配與定位，同時(shí)GPU資源需共享給占用網(wǎng)絡(luò)推理。

如何設(shè)計(jì)你的算法模塊調(diào)度框架，確保在城區(qū)復(fù)雜十字路口場(chǎng)景下（感知目標(biāo)＞50個(gè)），規(guī)控環(huán)路時(shí)延穩(wěn)定低于100毫秒？

請(qǐng)具體說(shuō)明關(guān)鍵路徑優(yōu)化策略及可能引入的延遲風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)。”

這完全是一個(gè)基于華興自研硬件平臺(tái)的實(shí)戰(zhàn)沙盤(pán)推演！

需要對(duì)MDC架構(gòu)、昇騰NPU特性、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)調(diào)度有深入理解。