黑巖小說(shuō)

第685章 裝逼上癮的陳默（第1頁(yè)）

李飛鵬幾乎要拍案而起，看向陳默的眼神充滿(mǎn)了不可思議的欽佩。

這位年輕的技術(shù)副總裁，腦子里裝的到底是什么？

竟對(duì)技術(shù)本質(zhì)的洞察竟如此深刻！

陳默微微一笑，目光轉(zhuǎn)向負(fù)責(zé)規(guī)劃與決策的陳奇驚：

“第二點(diǎn)，關(guān)于規(guī)劃和ALC的決策猶豫問(wèn)題。

奇驚，你從特斯拉帶來(lái)的PDP（預(yù)測(cè)-決策-規(guī)劃）框架是基礎(chǔ)，但特斯拉AP在變道時(shí)有時(shí)顯得過(guò)于激進(jìn)甚至魯莽，有時(shí)又過(guò)于保守。

核心可能在于，它的預(yù)測(cè)、決策、規(guī)劃是相對(duì)割裂的模塊?！?/p>

陳奇驚神色一凜，專(zhuān)注地看著陳默。

他在特斯拉Autopilot團(tuán)隊(duì)的經(jīng)歷讓他深知模塊化設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)與局限。

“我在想，”陳默的手指在白板上虛劃，將之前代表“預(yù)測(cè)”和“規(guī)劃”的區(qū)域猛地圈在一起。

“是否可以嘗試一種更緊密耦合的思路

——

時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃（Spatio-Temporal

Joint

Planning）？

將自車(chē)的軌跡規(guī)劃與對(duì)周?chē)煌▍⑴c者（Target

Vehicles，

TVs）未來(lái)行為的預(yù)測(cè)，放在一個(gè)統(tǒng)一的、基于優(yōu)化的框架下進(jìn)行聯(lián)合求解？”

“統(tǒng)一的框架？”陳奇驚眉頭緊鎖，陷入深思。

這個(gè)概念對(duì)他而言同樣極具沖擊力。

“對(duì)，”陳默點(diǎn)了點(diǎn)頭。

“簡(jiǎn)單說(shuō)，規(guī)劃器不再僅僅優(yōu)化自車(chē)一條最優(yōu)軌跡，而是同時(shí)考慮周?chē)P(guān)鍵車(chē)輛可能的多種行為假設(shè)（比如加速、減速、保持、變道），并為每一種行為假設(shè)賦予一個(gè)概率。

然后，在優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)里，不僅要包含自車(chē)的舒適性、效率、安全性，還要顯式地包含與這些假設(shè)軌跡的交互成本（如避免碰撞的風(fēng)險(xiǎn)、變道切入時(shí)對(duì)后車(chē)的影響）?！?/p>

他頓了頓，讓眾人消化：

“這樣，規(guī)劃器輸出的不僅僅是一條軌跡，而是一系列‘條件軌跡’。

如果A車(chē)加速，我這樣走；

如果A車(chē)減速，我那樣走；