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第685章 裝逼上癮的陳默（第1頁）

第685章裝逼上癮的陳默

李飛鵬幾乎要拍案而起，看向陳默的眼神充滿了不可思議的欽佩。

這位年輕的技術副總裁，腦子里裝的到底是什么？

竟對技術本質的洞察竟如此深刻！

陳默微微一笑，目光轉向負責規(guī)劃與決策的陳奇驚：

“第二點，關于規(guī)劃和ALC的決策猶豫問題。

奇驚，你從特斯拉帶來的PDP（預測-決策-規(guī)劃）框架是基礎，但特斯拉AP在變道時有時顯得過于激進甚至魯莽，有時又過于保守。

核心可能在于，它的預測、決策、規(guī)劃是相對割裂的模塊?！?/p>

陳奇驚神色一凜，專注地看著陳默。

他在特斯拉AUtOpilOt團隊的經(jīng)歷讓他深知模塊化設計的優(yōu)勢與局限。

“我在想，”

陳默的手指在白板上虛劃，將之前代表“預測”

和“規(guī)劃”

的區(qū)域猛地圈在一起。

“是否可以嘗試一種更緊密耦合的思路——時空聯(lián)合規(guī)劃（SpatiO-TempOralJOintPlanning）？

將自車的軌跡規(guī)劃與對周圍交通參與者（TargetVehiCleS，TVS）未來行為的預測，放在一個統(tǒng)一的、基于優(yōu)化的框架下進行聯(lián)合求解？”

“統(tǒng)一的框架？”

陳奇驚眉頭緊鎖，陷入深思。

這個概念對他而言同樣極具沖擊力。

“對，”

陳默點了點頭。

“簡單說，規(guī)劃器不再僅僅優(yōu)化自車一條最優(yōu)軌跡，而是同時考慮周圍關鍵車輛可能的多種行為假設（比如加速、減速、保持、變道），并為每一種行為假設賦予一個概率。

然后，在優(yōu)化目標函數(shù)里，不僅要包含自車的舒適性、效率、安全性，還要顯式地包含與這些假設軌跡的交互成本（如避免碰撞的風險、變道切入時對后車的影響）?！?/p>

他頓了頓，讓眾人消化：

“這樣，規(guī)劃器輸出的不僅僅是一條軌跡，而是一系列‘條件軌跡’。

如果A車加速，我這樣走；

如果A車減速，我那樣走；